1927年9月11日，暴动的时刻到了，毛泽东指挥第三团高举镰刀斧头的红旗，在铜鼓举行武装起义，县城周围农民手持梭镖、大刀、扁担、木棒，纷纷赶来为工农革命军助威。起义后，第三团分三路向白沙进军。伍中豪率三营为前锋，对白沙守敌发起猛烈进攻，经过一番激

烈战斗，守敌向浏阳溃逃。白沙是铜鼓去浏阳的必经之道，攻下白沙，毛泽东非常高兴，亲自到三营慰问，称赞三营“旗开得胜，马到成功”。

起义初期，工农革命军连获胜利，震动了全国，在湘赣边的辽阔地区，武装暴动的烈火熊熊燃烧起来。

由于国民党正规军集中优势兵力反攻，起义部队损失惨重，工农革命军第一师由原来的五千人锐减到只剩下一千五百余人。

部队被失败的阴霾笼罩着，士气非常低落。加上给养困难，余洒度、苏先骏这些不坚定分子不断向指战员吹冷风，在战士中散布悲观情绪，逃亡现象时有发生。但伍中豪始终支持毛泽东，团结大多数指战员，耐心做战士们的思想工作。

部队决定在三湾进行改编。一天早晨，毛泽东站在钟家祠堂门口枫树坪的一个土坎上对部队讲话，申明不愿意跟自己走的站到右边去，有愿意跟自己走的站到左边来。伍中豪毫不犹豫地站到毛泽东一边。

三湾改编后，部队由一个师紧缩为一个团，团以下暂编两个营，伍中豪任三营副营长，跟毛泽东上了井冈山。

毛泽东的第一爱将

1927年10月11日，工农革命军向遂川发展，筹集供给，在大汾遭到靖卫团肖家壁匪部的袭击，突围中，张子清、伍中豪率领的三营与毛泽东率领的部队被敌分割，失去联系。张子清、伍中豪只得率领三营在桂东的崇山峻岭之间与敌周旋。1927年11月，朱德率部到达赣南崇义，听说有一支毛泽东的部队就在附近，非常高兴，要陈毅前去探听情况。

陈毅化装成老百姓，在鹅形圩找到了张子清与伍中豪。通过朱德的关系，张子清与伍中豪带领三营在范石生的十六军隐蔽休整。

11月25日，张子清与伍中豪率三营向井冈山挺进，恰遇湘敌吴尚部第八军一个团猛扑茶陵县城，与工农革命军第一营激战。伍中豪立即指挥三营投入战斗，从敌后**一刀，里外夹击敌人，黄昏时分打退了敌人的进攻，解了一营的围。

由于团长陈浩、副团长韩庄剑、参谋长徐庶叛变革命，下令将茶陵城东河面上通往井冈山的浮桥拆了，借口无法过河，企图改变行军路线，把工农革命军第一团带往湘南投靠国民党十三军方鼎英。伍中豪发现情况异常，立即与张子清、何挺颖交换意见，一起去质问陈浩，双方发生激烈争议，部队在通往桂东与酃县的三岔路口停下来。情况非常危险，毛泽东闻讯，急忙赶至茶陵湖口，截住了部队，逮捕了陈浩等三人。第二天，升任张子清为工农革命军第一团团长，伍中豪为副团长兼任三营营长。

1928年1月，井冈山大雪纷飞，部队供给极端困难，为了筹集物资和声援万安的农民暴动，毛泽东决定攻打遂川。１月４日，伍中豪率领三营打前阵突袭大坑，一举端掉了遂川肖家壁靖卫团的老巢，顺利占领遂川县城。